1.根据运动分类，主要有以下几类。

　　(1)交流(包括制动)电机：包括三相交流电机(12OW-30kw)和单相交流电机(IW-102w)。

　　(2) DC(包括制动器)电机：包括电磁(几瓦到几十千瓦)和永磁(几瓦到几千瓦)DC电机。

　　(3)交流(DC)伺服电机。

　　(4)各种控制电机和特殊电机。

　　2.根据变速箱的传动方式，主要有以下几类。

　　(l)齿轮传动装置：包括螺旋齿轮、蜗轮、锥齿轮和行星齿轮。齿轮传动是最经典的传动方式，单级传动效率98%以上，结构简单，可靠性高，使用寿命长(设计寿命20年)，功率范围大(可达30kw)。

　　(2)摆线针轮：采用行星传动原理，摆线针轮与针轮啮合，实现多齿同时啮合传动，避免断齿的可能。它结构紧凑，体积小，传动比大。一级速比可达133、360、119，单级传动平均效率可达9O%以上。

　　(3)谐波传动：由谐波发生器产生的机械波驱动，然后通过柔性齿轮的变形，产生齿间相对位移。优点是单级传动比可达1:50，啮合齿数大，承载能力高，体积小，重量轻，单级传动效率可达%-90%。但柔轮做成薄壁结构，在反复变形下工作，因此热处理要求较高。一般用于中小功率传输，电机功率在10kw以下