蜗轮减速器的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比。输入轴和输出轴不在同一轴线或平面上。但一般体积庞大，传动效率低，精度低。谐波减速器谐波传动利用柔性元件的可控弹性变形来传递运动和动力，体积小，精度高，但与金属零件相比，存在柔性轮寿命有限、无抗冲击性能、刚性差的缺点。输入速度不能太高。该行星减速器结构紧凑，回程间隙小，精度高，使用寿命长，额定输出扭矩大。但是价格稍微贵一点。齿轮减速器具有体积小、传递扭矩大的特点。齿轮减速器是在模块化组合系统的基础上设计制造的，电机组合、安装形式和结构方案众多，传动比分类精细，满足不同的使用条件，实现机电一体化。齿轮减速器传动效率高，能耗低，性能优越。摆线针轮减速器是一种理想的传动装置，它采用摆线针轮啮合行星传动原理。它有很多优点，用途广泛，可以向前和向后跑。

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