RV蜗轮减速机结构是蜗杆旋转，与下蜗轮摩擦啮合，产生减速 

工业机器人精密减速机的核心部件。与一般减速机相比，机器人减速机需要具有传动链短、体积小、功率大、重量轻、易于控制的特点。

　　铰接机器人中广泛使用的减速机有两种：RV减速机和谐波减速机。

　　1的原理、优缺点。RV减速机和谐波减速机

　　RV减速机：

　　用于大扭矩机器人的腿、腰、肘关节，RV用于大载荷工业机器人。与谐波减速器相比，RV减速机的关键在于加工和装配工艺。RV减速机疲劳强度高，刚度大，使用时间长。与谐波传动不同，随着使用时间的增加，运动精度会逐渐减少。其缺点是重量大，体积大。

　　谐波减速机：

　　谐波减速机是一种谐波传动装置，用于小载荷工业机器人或大型机器人末端的几个轴，包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速机主要包括：刚性轮、柔性轮、轴承、波形发生器，缺一不可。其中刚性轮的齿数略大于柔性轮的齿数。小型机器人谐波减速器具有体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高、单级传动比大的特点。

　　不同的是谐波中的一个关键齿轮是柔性的，需要高速反复变形，所以很脆弱，承载能力和时间都是有限的。RV通常采用摆线针轮，而渐开线齿廓在前几次谐波中使用。目前有些厂家采用双圆弧齿廓，比渐开线齿廓要早得多。

　　减速机的两大巨头是Nabtesco和Hamonica  Drive，几乎垄断了机器人的全局减速器。这两种减速机都有微米级的加工精度，大批量生产很难有高可靠性，更谈不上几千转的高速运转。

　　谐波减速机由四个基本部件组成：柔轮、波形发生器、刚性花键和轴承。

　　柔性轮的外径略小于刚性轮的内径。柔性轮比刚性轮少两个齿。波形发生器的椭圆形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在椭圆之间相对的两侧。在波发生器旋转期间，柔性齿轮和刚性齿轮的齿之间的接触部分开始啮合。当波发生器顺时针旋转180度时，柔轮逆时针旋转一个齿数差。超过30%的齿同时在两个180对称的地方啮合，也有助于其高扭矩传递。与谐波减速器相比，RV变速器是在传统销摆行星变速器基础上发展起来的一种新型变速器。它不仅克服了一般销摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围宽、使用时间长、精度稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。RV减速器由摆线针轮和行星支架组成，因其体积小、抗冲击能力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大而广泛应用于工业机器人、机床、医疗设备、卫星接收系统等领域。RV减速器的壳体和摆线针轮由实心钢驱动，承载能力强。但谐波减速器的柔轮会不断变形传递扭矩，这就决定了谐波减速器承受大扭矩和冲击载荷的能力有限，所以一般用在前端。

以上是慈星传动有限公司主营工业机器人RV减速器类产品.是一家经营多年的减速电机厂家.目前公司的RV减速机等产品已经与各大企业建立长期合作关系。

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